Tésis de PreGrado 2017-01
Jose Antonio Torres Lima; Pablo Lizardo Pari Pinto
Objetivo
Realimentación Visual para el Control de un Robot de dos Grados de Libertad
Resumen:
La tesis es de Experimentacion en campo, con un monto máximo de subvencion S/12.000. El tesista es Bachiller en Ingenieria Electronica egresado en el año 2011. Se propone el diseño e implementación de un sistema para el reconocimiento visual de patrones por medio de un sistema de visión conformado por una cámara y elementos de iluminación, para ser utilizado como información visual en el lazo de realimentación para el control de un robot de dos grados de libertad. Se desarrollara una plataforma de pruebas para la experimentación de tareas de Control Visual para el desarrollo de aplicaciones futuras.
Palabras clave
Realimentación Visual , Control Servovisual,características visuales, robótica, visión artificial UNSA, Arequipa
Problema central
Se ha determinado que en las empresas y fábricas existen procesos en donde es necesario la manipulación de objetos, muchas de estas empresas utilizan personal obrero para estas tareas, un número pequeño utiliza sistemas automatizados, donde la principal desventaja es que los objetos poseen posiciones fijas preestablecidas a priori (sistema estructurado), si por cualquier motivo, los objetos no se ubican en estas posiciones fijas, la tarea falla llevando a detener el proceso y por lo tanto pérdidas económicas a la empresa. Se plantea ante esta situación la utilización de sensores visuales para la ubicación automática de los objetos presentes en la tarea y a través de algoritmos de control visual, realizar el movimiento de un robot. Bajo este contexto, se plantea el diseño de un sistema de control visual en base a componentes como el Kit de Lego, un sistema de visión y Matlab para experimentar soluciones al sistema de control realimentado
Hipótesis planteada
Es posible realizar una tarea de posicionamiento aplicando técnicas de control servo visual utilizando un robot de dos grados de libertad identificando la figura de un objeto que posee diversas figuras geométricas.
Resultados esperados
01 Artículo sometido de preferencia en una revista cientifica indizada en Scopus, Web of Science con los resultados de la investigación de la tesis con afiliación a la UNSA y agradecimiento a la UNSA e indicando el número de contrato.
01 Tesis de Pre-grado sustentada en la UNSA con los resultados del proyecto.
01 Profesional titulado de Ingeniero electrónico
Impactos esperados
El impacto esperado es el diseño, experimentacion y desarrollo de una plataforma de pruebas para el Control Visual por medio de brazo de dos grados de libertad y un sistema de visión conformada por una cámara que servirá el desarrollo de variasnuevas aplicaciones donde es posible la aplicación de técnicas de en el desarrollo del control visual