Tesis para optar el Título Profesional - Convocatoria 01
Wilber Rony Bejar Quispe; Pablo Lizardo Pari Pinto
Objetivo
Desarrollo e implementacion de prototipo de falanges mediante sistema de control realimentado
Resumen:
En el presente proyecto de tesis se plantea el diseño y construcción de dos falanges(dedos) mecatrónicos tomando como modelo las falanges del ser humano y avances de anteriores autores [1]. Una de las falanges corresponde al dedo pulgar, la otra falange es el dedo índice,no es necesario el diseño de las otras falanges dado que ellas se pueden replicar a partir del dedo índice, pues poseen la misma cinemática. Se realizará un modelamiento matemático y cinemático de las falanges, el modelo mecánico a desarrollar se basa en la propuesta de las iteraciones de una prótesis mecánica presentada en [1]. Estas falanges estarán controladas por señales mioeléctricas reales para reproducir el movimiento propio de los dedos de la mano. Se realizarán demostraciones que validen la presente propuesta. Para su movimiento autónomo se tomará lectura de señales mioeléctricas (de un EMG) las cuales serán consideradas como secuencias que permitirán hacer distintos movimientos para las falanges. El movimiento de las falanges se realizará mediante un sistema de control realimentado por sensores, en este caso flexo sensores (posición) y galgas extensiométricas (presión) que nos ayudaran en la realimentación del sistema. El movimiento de las falanges se realizará mediante motores pequeños que serán controlados por microcontrolador, para este caso los sensores anteriormente mencionados indicarán al sistema la posición en que se encuentra cada falange, asimismo la fuerza en cada ciclo de control
Palabras clave
Protesis, EMG, Sensores, Realimentacion, UNSA, CIENCIACTIVA,CONCYTEC
Problema central
Este proyecto de tesis permitirá hacer una prótesis de falanges para las personas con una discapacidad en un miembro superior de mano.
Hipótesis planteada
Para este proyecto de tesis se pretende que una persona con una discapacidad en la extremidad superior pueda sujetar objetos de una manera casi normal. Automatizar la prótesis mediante patrones tomados de la señales microelectricas.
Resultados esperados
01 tesis de pregrado aprobada y sustentada
01 Profesional titulado de ingeniero Electrónico
01 Ponencia nacional
Impactos esperados
Impactos de ciencia y tecnología: Este proyecto de tesis contribuirá a lo siguiente:
• Se crearanuevos diseño de circuitos eléctricos que permitirá un mejor interface entre usuario y máquina.
• Se incentivará al uso del electromiograma para el control de partes mecánicas.
Impactos económicos: En general el Perú se verá beneficiado podrá participar en una variedad de proyectos relacionados con
prótesis electromecánicas.
Impactos sociales: Todo el Perú será beneficiado porque se sentaran las bases para el desarrollo de modelos para la creación
de variedad de prótesis relacionadas.
Impactos ambientales: Este proyecto no tendrá impacto negativo ni directo ni indirecto en el ambiente.