Proyectos de Tesis: 2024
Erasmo Sulla Espinoza; Luis Fernando Garcia Gonzales; Eloy Moises Ccamerccoa Llaique
Objetivo
Desarrollo de un control óptimo aplicado a un nuevo modelo de un robot móvil para el seguimiento de una trayectoria deseada mediante un control avanzado óptimo mediante el método de difeomorfismos.
Resumen:
Este artículo trata el problema de seguimiento de trayectoria para un robot móvil de tracción delantera con un modelo basado en un sistema no-holonómico. Se desarrolla un nuevo modelo de error de seguimiento para el robot móvil utilizando difeomorfismo para reestructurar el error de seguimiento y realizar un integrador backstepping basado en funciones de Lyapunov al nuevo modelo para estabilizar el sistema. Finalmente estabilizado el sistema se realizaron pruebas de seguimiento de trayectorias circulares en pruebas simuladas y pruebas experimentales en el robot implementado mostrando de esta manera la eficacia del nuevo modelo y del método propuesto.
Palabras clave
Error tracking, backstepping controller, trajectory, wheeled mobile robot, front drive and steering
Problema central
Existe una carencia en el estado del arte con respecto al desarrollo de un algoritmo de control avanzado para el seguimiento de trayectorias mediante la aplicación de difeomorfismos para este nuevo modelo cinemático.
Hipótesis planteada
Se puede conseguir un control óptimo para un nuevo modelo de robot móvil mediante un algoritmo de control avanzado usando difeomorfismos.
Resultados esperados
a. Tesis de pregrado o posgrado, para nuevos profesionales, maestros y doctores.
b. Artículos científicos publicados en revistas indizadas en SCOPUS, Web Of Science, o similares
ubicadas por búsqueda en SJR Scimago Journal & Country Rank.
Impactos esperados
Impacto social: Reducción de trabajos con carga pesada que afecta a la ergonomia de las personas, estos trabajos pueden ser como el transporte de materiales de un punto a otro.
Impacto economico: Aumento de la productividad en trabajos de transporte movil redundante.
Impacto tecnológico: Desarrollo de un algortimo de control para el seguimiento de una trayectoria.
Impacto ambiental: Optimización en el consumo de energía, puesto que al realizar una trayectoria con un control óptimo robusto, las respuestas son suaves, es decir un camino corto y sin mucho esfuerzo.